天气稍有变换，管家浙江省山河市上余水产养殖场负责人蒋珍龙就会关上手机内的智能养鱼App，实时魔难鱼塘水体硝态氮、机械氨态氮、人内pH值、管家化学需氧量等水质参数，智能养鱼做到胸无意见。机械

这些数据由鱼塘内的人内巡航式底改机械人以及数字化监测浮标网络。配置装备部署都是管家基于杭州师范大学张杭君传授团队开辟的智能水质监测模块研发的。

除了巡航式底改机械人，智能养鱼鱼塘还装备了集鱼式生态浮床机械人以及光催化原位传染机械人。机械这至关于雇了三位“管家”负责鱼塘水质监测、人内痴呆投喂、管家催化传染等使命。智能养鱼传统养殖水体“三池两坝”解决系统就用不上了。机械立夏当时，水温渐升，鱼群摄食量增大，三位“管家”也忙碌了起来。

替换“三池两坝”

水产养殖会产生少许被残饵以及粪便传染的水体——尾水。假如不能实时实用解决尾水，养殖水域情景会好转，甚至导致鱼类、虾、蟹等大面积诞生。

“三池两坝”是罕有的养殖尾水解决系统，个别由3个串联池塘组成，即积淀池、曝气池、生态传染池以及夹在这3个池塘中间的两个过滤坝。

张杭君合成说，传统养殖水体解决配置装备部署只能传染水质，缺少实时反映水质状态的功能。养殖户只能看到配置装备部署在运行，但对于运行成果及水质状态并不清晰。

“良多水产养殖基地依山而建。建造‘三池两坝’需要调用发掘机，费时费劲，占地用地，还重大泛起积淀池繁殖蓝藻、过滤坝窒息等成果。”张杭君介绍，基于这一实际需要，团队担当了浙江省科技厅重点研发妄想名目，与多家单元散漫睁开山塘水库以及池塘养殖水体生态容量评估及生态修复紧张技术钻研。

经由数年研制，该团队开辟了三款水产养殖智能机械人，以及淡水养殖尾水功能脱氮除了磷一体化配置装备部署以及自流式无阀滤池等异位修复配置装备部署。

其中，智能机械人搭载了GPS、斗极双频定位系统、激光雷达，遵照功能装备了水生态功能模块、中控系统、双模式导航系统（自主导航+遥控导航）等，主要部件均为国产。

2023年5月，上述成果在台州菖蒲湾水库、衢州上余水产养殖场以及黄陈岗水库等地树模运用。

张杭君介绍，三处树模点养殖水体氨氮、总磷的浓度此前均超过《淡水池塘养殖水排放要求》的规范限值。配置装备部署运用1年来，水体氨氮去除了率均大于60%，总磷去除了率大于35%，达到《淡水池塘养殖水排放要求》一级规范，可牢靠插放。

黄陈岗水库负责人郑樟富说，比照传统解决配置装备部署，这批装置体积小，一辆三轮车就能运到水库，装卸也十分不便，水体传染成果清晰。

被动巡视水域

在上余水产养殖场，记者看到，清静的水面上，3只船型机械人晃动后退，荡起层层涟漪。

在蒋珍龙看来，智能机械人能实用监测水体氮磷含质变换，而且去除了过剩氮磷，防御水体富营养化，让人省心良多。

“这批机械人的运行方式，就像家用扫地机械人，设定挨次后就能在指定水域巡航。”张杭君介绍说，它们相互相助，能实时感知周围情景地舆信息以及自身位置姿态。散漫天文信息以及拦阻物检测服从后，机械人再融会多源传感算法，智能抉择牢靠蹊径，实时调整导航策略，防御与拦阻物发生碰撞。

在细分功能方面，光催化原位传染机械人能在特定位置接管光催化技术，实用降解水中有机物、细菌等传染物。

集鱼式生态浮床机械人则可运用高分说率摄像头捉拿图像。它基于卷积神经网络、循环神经网络等深度学习算法，经由少许鱼类图像数据磨炼，可被动提取图像中的特色，识别出水中鱼群及其数目，并基于检测服从妨碍自适应投喂以及打点。

张杭君介绍，运用云合计平台以及大数据合成技术，技术职员可对于巡航式底改机械人获取的大规模水质监测数据妨碍存储、解决以及合成，发掘数据潜在时空分割关连性以及纪律性，为水质打点以及决定规画提供迷信依据。

《“十四五”天下农业村落子科技发展妄想》提出，水产养殖机械化率要从2020年的32%降职到2025年的50%。

“斲丧级痴呆养殖机械人的发展远景值患上期待。”张杭君说，机械人低老本、便携式的使命方式，适宜养殖户经营以及水体情景呵护的需要。团队正在被动对于接企业，期待进一步着落机械人的制形老本，扩充推广畛域。